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第一步： MiroSot 第二步： RoboSot 第三步 ： HuroSot

表 2 我国发展机器人足球的三步路线图

第一步：重点研究半自主型机器人足球 （ MiroSot ）

这种机器人足球比赛系统比较简单且容易实现，因此它是目前在国际上最普及的比赛项目，已有 3 对 3 和 5 对 5 两种比赛项目。在这种比赛系统中，每个机器人既没有视觉，又没有决策功能，是个“无头脑”机器人，它的动作完全靠外部的主控计算机来控制。整个比赛系统的视觉是通过挂在天花板上的 CCD 摄像机来实现，因此对每个机器人的控制采用集中式控制方法。比赛用的足球机器人的尺寸限制在 7.5 × 7.5 × 7.5 ㎝ 以内。

第二步：重点研究全自主型机器人足球 （ RoboSot ）

参加这种比赛的足球机器人虽然没有两条腿，但就控制系统而言，已具备自主决策功能。这种机器人具有以视觉为核心的环境的感知功能、以知识为基础的行为决策功能、运动控制功能以及各机器人之间协调与合作所必须的无线通讯功能。因此这种机器人足球系统从软件角度考虑时已接近于人类。足球机器人的尺寸是限制在： 20 × 20 × 40 ㎝ 以内。 RoboSot （ 3 对 3 ）比赛场面如图 4 所示。

第三步：重点研究类人机器人足球 （ HuroSot ）

参加这种比赛的机器人，首先必须具有 两条腿且能跑 、能踢及和人碰撞时不伤害人类的条件，其次必须具备和人类一样的高级智能，既能发挥个人的技巧，又能发挥协调与合作能力，所以在技术上难度很高。机器人足球的最终目标是用机器人足球队来打败人类的足球冠军队。因此这种机器人一定要比人跑的快，比人踢的准确，且具有 抗打抗摔 的能力，在战略战术上远远超过人类的足球教练的水平，但在目前的技术条件下， 二足机器人 刚刚站起来，还谈不上跑步，勉强的步行而已，要使它既能跑步，又能灵活地踢球还需要几十年的时间。

除了上述三种机器人足球以外，我们还要研究仿真机器人足球（ SimuroSot ）。这种比赛系统是利用计算机仿真来进行的机器人足球比赛项目。这种比赛系统只能检验两个机器人足球队的比赛策略，不能检验硬件的功能，因此对上述三种比赛系统的策略都能进行考验。这种比赛系统的最大优点是不需要实际的机器人硬件系统，因此没有经费的大学也可以利用这种系统开展机器人足球方面的研究工作，这种仿真机器人足球比赛需要公用软件平台。这种公用软件平台于 2000 年 8 月哈工大开发成功，目前已被 100 多个国内外大学使用。