/* 这是广茂达网站提供的灭火示例程序，适用于能力风暴机器人，对其他机器人也具有参考价值，我根据自己的经验添加了一些注释，希望会对大家有所帮助。

                                                                                                                                                                                                                                                     胡泊   */

/*机器人须加装红外测距卡，探头安装在机器人左侧，并将地面灰度传感器的信号线从PE5跳到PE7，即用导线将PE5和PE7连接起来，且将PE5下面的针脚剪断。然后将红外测距卡装在下，地面灰度检测卡装在上*/

int ir_1=0;      /*红外变量*/

int photo_1=0;   /*左眼光敏变量*/

int photo_2=0;   /*右眼光敏变量*/

int bmp_1=0;       /*碰撞变量*/

float tim_1=0.0;    /*时间变量，用于搜索4号房间*/

float tim_2=0.0;  /*时间变量，用于回家途中，观察经过白线的时间，

                              如果超过0.3秒，说明已到家了*/

int rot_1=1;      /*用于从2号房间回家。从2号房间出来，走到通向3号房间的巷子口，

                             须右转180度，再左手走，沿着4号房间的墙壁回家*/

int gi_1=0;       /*搜索房间时，从3号房间出来，走到4号房间的位置，

                             须右转180度，再左手走，进入4号房间*/ 

int gi_2=0;   /*用于任务切换，先搜索房间，然后趋光，其次灭火，最后回家*/

int gi_3=0;   /*发现火焰前，用于记住房间号，进1号房间该变量为