float gf_1=0.0;    /*浮点变量，用于记下发现白线的时刻*/

float gf_2=0.0;    /*浮点变量，用于计算经过白线的时间*/

int ma_1=0;       /*扩展卡模拟变量，用于红外测距卡检测距离*/

int ma_3=0;       /*扩展卡模拟变量，用于地面灰度检测*/

void main()

{

    start_process(task_0());        /*因为地面灰度会影响到机器人运行中的每一个环节：进房                                                  间、灭火、回家。所以必须随时检测，单开进程。*/

    start_process(task_1());   /*感觉红外测距似乎没必要单开一个进程，只是回家时候使                                用，并且对时间要求不高，单开进程会浪费资源，影响程序效率*/

    gi_1 = 1 ;

    gi_2 = 1 ;

    gi_3 = 0 ;

    while(gi_2 < 5)

    {

        if(gi_2 == 1)      /*搜索房间*/

        {

            if(gi_1 == 1) 

            {

                SubRoutine_1 ();    /*左手走*/

                 tim_1 =seconds();

                if(  tim_1 > 70.000000)  /*已完成123号房间的搜索，并且到了4号房间                                                                附近*/

                {

                    gi_1 = 2 ;                                   /*