if((photo_1 < 100) || (photo_2 < 100))  /*如果左眼或右眼发现火焰*/

            {                                                                                                                                          /*用光敏传感器我没有做过，如果用火焰传感器的话小于100时机器人必                         定已进入了蜡烛周围的白圈，此参数应根据自己实际试验的数据来确定*/

                gi_2 = 2 ;      /*切换到趋光*/

            }

        }

        else

        {

            if(gi_2 == 2)

            {

                SubRoutine_2 ();    /*趋光*/

                ma_1 =analogport(7);  /*检测地面灰度*/  /*趋光后才检测白线不可靠，                                             如3或4小房间机器人刚进入后有可能已经进入白圈了*/

                if(ma_1 < 170)        /*如果发现蜡烛前的白线*/

                {

                    gi_2 = 3 ;       /*切换到灭火*/

                }

            }