I 前言
该规则目标是保证机器人世界杯的公平竞争，其鼓励创造和技术发展。
现在该规则与FIFA的比赛规则有差异，但旨在将来减小差异，旨在达到机器人能与人进行比赛的长期目标。
类人机器人比赛的研究挑战是维持行走、跑步、踢球以及其执行其他动作时的动态稳定性，同时兼顾运动与视觉的配合，类人足球机器人必须有能够对抗其他队员的健壮性。
文档没有包含的部分可以参考FIFA比赛规则。
II 组别
尺寸相差较大的机器人在一起比赛是不可行的，因此该比赛分为KidSize组和TeenSize组。见第四部分对分组的详细描述。
赛前，每个参赛机器人都须经过比赛前24小时内的全面检查，以满足各种参赛机器人要求，要做改动可能需要重新受检，重新检查须在赛前10min之前。
III 比赛项目
比赛共分为两大类、五个单项进行比赛，即
1、2对2足球比赛
2、技术挑战赛（分为四个单项）
a.点球大战（PK）
b.竞速
c.绕柱行走
d.传球
IV 奖励
两类比赛分别决出冠军、亚军和季军，并由组委会授奖；
技术挑战赛中的各个单项一、二、三名，颁发证书。
VI 具体要求：
1、比赛场地
比赛场地为一个矩形场地，该场地有两个球门，边线，六个起始标记点和四个角球柱。
各尺寸标注如下：
1.1 比赛场地
比赛场地铺以绿色地毯，白线
1.2 球门
球门位于球门线的中间，球门内部三面涂色，一边球门为黄色，另一边为蓝色，KisSize组球门在
1.3 角球柱
球场四个角均布置一个角球柱，角球柱直径
1.4 照明
2、足球
1．KidSize组：橙色塑料球，直径
质量
2．TeenSize组：橙色沙滩排球，2号球（直径
3、比赛队员
每队1~2个队员。如有两个队员，其中之一可以指定为守门员。
3.1 故障球员
没有比赛能力（不能用双腿走动，不能站立，或者有明显问题）不允许参赛，必须从比赛场地移出。由裁判裁决是否能参赛，裁判可以在任何时候要求队员证明机器人的参赛能力。
3.2 换人
每场比赛可以有两次换人的机会，换人需提前通知裁判，替补只有在被换下队员离开比赛场并接到裁判的信号才能入场。在告知裁判且比赛停止的情况下，任何其他的队员可以与守门员交换角色，用守门员替换队员不算一次换人。
3.3 临时离场
不允许在场地内修理机器人，只有在得到裁判的允许的情况下，才能从比赛场地取出机器人进行修理等操作，这些操作不算换人，从离开场地的60s以内，这些离开比赛场地的机器人不能进场比赛，要进场时必须从距离离开点最近的接触线入场，且必须以面对球场中心的方位角进场参赛。
4、机器人的设计
参加类人组的机器人必须完全按照人的体型设计，有两条腿、两个手臂、一个头、连接至躯干，能够双脚站立，双腿走路。运动的形式仅仅包括双足步行和跑步。
4.1 机器人高度
据此： 为KidSize组。
据此， 为TeenSize组。
高于
4.2 尺寸限制
所有机器人应满足以下尺寸要求：
1．每个脚面积不超过
2．机器人应该可以被直径为 的圆柱包围。
3．臂膀平举，两手距离小于1.2H
4．机器人任何时候不能沿某个方向伸长1.5H
5．下肢（腿加脚）的高度在
6．头部加颈部高度在
4.3传感器
机器人只能用等效于人类某个感官的传感器来感知其环境，传感器位置也应与人类相近。特别是，
1．不许存在发射型传感器（向环境发射光、声、电磁波以测量发射信号），
2．远距离传感器，例如摄像头、麦克风不能位于机器人的腿、臂，而应该置于头部。
3．触觉，力传感器，温度传感器可以放在机器人的任何位置，
4．机器人内部传感器不受限制，可以存在电压、电流、力、运动、加速度、转动速度传感器等，且不限于此，其也可以存在于机器人内部任何位置。
4.4通信和控制
4.5 颜色和标记
4.6 安全性
4.7 健壮性
参赛机器人必须设计的健壮，倒地、触球、触人必须保持结构完整，传感系统应能承受其他队员、裁判、机器人操纵者、观众相当程度的噪声和扰动。
5、裁判
5.1每一场比赛由一个裁判执法，他有全权将各项相关规则诉诸现实。
5.2裁判保证场地和足球正常，保证足球机器人符合第四部分的规则。
5.3裁判充当计时员和记分员的角色，他根据对任何违反规则、外部干扰的裁决暂停、中断、结束比赛。
5.4裁判将在被犯规队有利情况下允许比赛正常进行，在不存在优势时判罚该犯规。
5.5当某个队员同时有多项侵犯行为，裁判对其惩罚更为严重并采取行动制止这类行为，其没有义务立即作出反应，但死球时必须执行判罚。
5.6裁判可以在参赛队员无法控制其言行的情况下采取行动，根据其裁决，将其驱逐出场，其保障未授权人无法进入比赛场地。
5.7裁判在没有看到的情况下根据助理裁判的意见判罚，诸如计时、计分等裁判职责可以指定一名助理裁判执行。
5.8裁判对于比赛相关的判罚是最终裁定，裁判仅在认识到其判罚不正确或者根据助理裁判的建议才能够修改判罚，而此时裁判应还没有让比赛继续。
6、助理裁判
6.1每场比赛均指派一个或多个助理裁判，其职责是在服从主裁判的情况下，指明何时球整体超越场地，哪一方获得角球、球门球、或界外球，以及裁判视线以外的犯规行为或突发事件。
6.2助理裁判指定为可能为比赛计时、计分
6.3助理裁判也协助裁判控制比赛符合比赛规则
6.4如果发生责任以外的干预比赛或不良行为，主裁判将剥夺助理裁判的任务，并且向组委会报告此事。
7、比赛时间
7.1比赛
7.2暂停
允许以暂停方式延长比赛的中止时间，暂停时可以修理机器人等，每队每个半场最多一次暂停。裁判欲开始比赛时，有队还未准备好继续参赛，就必须执行一次暂停。如果没有剩余的暂停机会，裁判即宣布比赛开始。当叫停队向裁判出示暂停结束，则暂停结束，120s后暂停自动结束。
8、开始比赛
8.1预备
8.2开球
1．所有的球员位于己方半场，
2．对方队员在中心圆之外，直到开踢，
3．球停在中场开球点，
4．裁判发信号，
5．球被触及或开球信号发出十秒后开踢。
8.3 丢球（Dropped Ball）
9、活球和死球
9.1当球从空中或地面超越底线、边线，或者裁判停止了比赛，此时球成为死球。
9.2其他时候均为活球，包括球撞到球门立柱、横梁、角球柱，或者人及场地里的其他物体反弹回场地。
10、记分方法
10.1当足球完全超越球门线，即在两球门柱之间在球门横梁之下，并且射门队员在射门之前没有任何犯规行为。对于TeenSize组，在没有横梁的情况下，裁判根据球是否穿越虚拟的横梁下的球门线。
10.2得分与FIFA比赛完全一样，得分较多者胜利，若相等则为平局；
10.3淘汰赛平局则通过加时赛、罚点球以及进球时间等方法来决定胜负。
10.4如果该队选择中途放弃比赛，那么比赛结果将是5:0，在比赛结束之前可以在任何时候选择放弃比赛。
11、越位
没有越位规则。
12、犯规
12.1运球
机器人运球由以下原则规范：
a.队员仅能通过直接的身体接触（除去手、臂膀、肩）向球施力;
b.可以用脚踢球，但不允许采用人类没有的方法踢球;
c.触球必须是瞬间的，主动的和球接触多于1s时间就被判为持球，在禁区，守门员不能持球多于5s。在满足大多数时间球是可以自由运动情况下，球员可以重复运球。
d.如果其他队员1s内都没有能力从带球队员脚下抢到球也被视为持球，多于球一半的体积必须在机器人在地面的投影之外，以示球是可移动的。如果间断的进入这一区域那么大多数的时间应该在这一区域外。如果有多于一个的该队队员离球很近，那么区域要包括所有这些机器人，因为其阻止其他队员抢球。
12.2身体接触
与机器人队员的身体接触由如下规则确定
a.对方的球员的身体接触应尽量小;
b.如果身体接触不可避免，那么运动较快的机器人应该努力减小身体接触，守门员在禁区内受到特别的保护，进攻队员必须完全避免和守门员接触;
c.如果接触超过1s，机器人都应努力终止接触；
d.如果纠缠不清则裁判会让操作者解开纠缠，但不能过多的改变机器人现在的位姿状态。
12.3进攻和防守
12.4间接任意球
a. 在球场上干扰比赛，例如移除机器人时，蓄意碰球;
b. 通过无线通信干扰比赛，远程控制机器人，向机器人发送有关比赛场地物体的位置的信息，或者启动机器人特殊动作，有其他不讲体育风格的行为。
这种情况下间接任意球在犯规球门前的点球点开始。
12.5黄牌和红牌警告
a.有伤体育道德的行为
b.坚持犯规
c.推迟比赛重新开始
d.由罚任意球开始比赛而不遵守要求的队员距离
a.严重犯规
b.有冒犯行为
c.第二次收到警告
13、任意球
13.1所有的任意球均是间接任意球，踢球时球静止，罚球队员不能通过间接任意球直接得分，球必须相对罚球点移动至少
13.2未罚任意球的队员保持与球
13.3球被触及，或者裁判发罚球信号10s后，足球成为活球。
14、罚点球
14.1可直接通过点球直接得分；
14.2点球的队员放在1.5H距离罚球点的位置上；
14.3守门员站在在球门线中点，面对罚球队员，而且在罚球队员碰球之前或者开始信号发出后10s时间未过时必须保持站立；
14.4其他队员一概不许在场。
14.5当两个队员准备好，球随机的置于罚球点
14.6裁判发出开始信号后，罚球队员有60s时间一次或多次罚球，时间过后，没有进球迹象则点球结束，否则要等到球停止为止。
14.7在60s时间之外或球被守门员碰到后，罚球队员不能再触球。
14.8守门员不能在罚球队员触球之前向前运动或扑倒；
14.9两个机器人都不允许触摸或跨越禁区线;
14.10如果守门员违反了规定，裁判将裁决点球继续，如果罚球队员进球则得分，如果没进则重罚，如果守门员犯规两次，罚球队员获得一次技术进球。
14.11如果罚球队员违反规定，如果不能进球，罚球结束，进球则重罚，若犯规两次罚球结束，没有进球。
14.12两队均有五次罚球，淘汰赛中若仍是平局，两个队再交替互罚五次点球，直到某队领先，淘汰赛中如仍是平局，两队在没有守门员的情况下再 交替互罚五次点球，直到此队罚球队员进球而彼队队员不进球或两队员都进球，在两者都进球的情况下，得分最少时间的队为获胜者。如果还是不能决出胜负就投硬币决胜负。
15、发界外球
球出界即无论从空中还是地面完全超越边线或底线（球门柱之外或球门横梁之上）须掷界外球，比赛不停止，由助理裁判将球放在3个起始点中与出界点 一边的那一个上。己方队员在己方半场将球踢出界则球放置在离球门最近的起始点，其他情况下放置在中线上的起始点，如果某个机器人正位于该起始点，则球放置在该点附近靠近边线的附近。
16、发球门球
比赛不暂停，规则与界外球相同
17、角球
比赛不暂停，规则与界外球相同
18、技术挑战赛
第一单项 点球大战
规则同“罚点球”。
第二单项 竞速
竞走为两队的1对1比赛，在TeenSize组比赛场地举行，赛前10min比赛场地开放，竞速比赛共含五次比赛，每次均从边线一方走向边线的另一方，两队均将其机器人放置在场外比赛场地内边线前，机器人须保持直立姿态，一队使用黄色球门方，一队使用蓝色球门方，各次赛跑可以使用不同的机器人。
裁判发出开始信号，两个机器人以自己最快的速度横穿自己的半场走向对面的边线，除了裁判要求机器人操作者将机器人取出场地，其他情况下不允许进入场地。
若在裁判发出起始指令之前，某个机器人触到了起始线，那么此次起始作废。该犯规机器人受到一次警告，并重新开始。每次比赛中，警告次数累计。第三次犯规则对方队员获得一次技术胜利。
第一个穿越球场的机器人获得此次赛跑的胜利，两腿必须再次走出边线，站在比赛场地外，若机器人摔倒则必须自己站起继续。
如果机器人离开了己方的半场，其比赛在离开己方半场点终止其该轮继续的行走，如果60s后没有一个机器人过线由裁判裁决哪队离终点最近，该机器人赢得此轮比赛，如果裁判不能决定则视为平局。每一轮竞速结束后的60s内两队都必须将其机器人放置在起始线前。
赢得较多轮比赛的球队获得胜利，如果两队赢得相同轮的比赛，则为平局。在淘汰赛中，比赛继续，直到分出胜负。
第三单项 绕柱行走
欲参与第三、四单项比赛的队需在开始5min时间前到达比赛场地，裁判会在开始时发出开始信号，每一单项可以按不同的顺序多次尝试，可以在任何时候终止尝试以重新开始该项目或者开始下一个，开始信号过25min后该项自动结束。如果成功完成任务则记录时间。
如图4是绕柱行走的场地，两个青色的柱子置于TeenSize组的点球点，一个粉红色的柱子置于中心，三个柱子直径
第四单项：传球
KidSize组场地标记上如图所示的两条线平行于中场线，球位于罚球点，禁区中各放一个机器人，目标是在两个机器人间来回传球，第一个机器人离开禁区开始计时，球出界、停在中间区域，或者任一个机器人进入中间区域均被视为失败。球必须横穿区域5次，如图所示，当机器人在五次传球后触到球则成功。
19、比赛
20.1每队需指定一个熟悉规则的人做为裁判候选人，可能被组委会指定为裁判。
20.2点球大战和2对2足球赛采取循环赛、淘汰赛方式。循环赛各队随机的分配到各个小组，各队相互之间均进行比赛，踢平各积1分，胜者积3分，负者积0分。
20.3最后根据如下顺序决定出线队：
总积分、比分差、绝对进球数、直接比赛结果、点球进空球门（无守门员）所需时间（五次交替点球、直到一队胜出比赛中）、投币
20.4每组至少两组出线参加下一轮循环赛或淘汰赛，分组随机。
20.5比赛方法需要在随机分组之前向参赛队伍公布
Below are the building plans for a single module.
Construct a frame out of sturdy wood such as 2x4s, 2x3s or 2x2s. Cut two pieces 48 inches long and two pieces 33 inches long. Attach them together to create a frame, as follows:
Lay a piece of 4 foot by 3 foot plywood or fibreboard (1/4" thickness is adequate) on top of the frame and attach it securely.
Cut four 2 foot long pieces of the 2x4s (or 2x3s or 2x2s) to act as vertical supports (like legs).
Attach the vertical supports to the outside of the frame at each corner so that each vertical piece extends 11 inches above the floor of the module. It is recommended that you drill holes through the vertical support and attach them to the frame using bolts, so that it is easy to take the module apart to transport it. |
Cut 4 walls out of fibreboard, cardboard or foamcore, two of each size as shown below:
Cut a doorway in ONE wall of each size, as shown below:
Attach the walls to the vertical supports, as shown below:
Note that you can turn the pieces with the doorways to face either way (i.e., the doorway can be on the left or the right). This is illustrated in the last image on this page, where the lower level has its doorway on the right but the upper level has its doorway on the left.
Paint the floor of the module white or cover it with white material such as linoleum or Fablon.
Using black electrical tape, make a line-following course along the floor of the room. Begin the course in the middle of one of the doorways and end in the middle of the other doorway.
Make "victims" out of green tape, aluminized tape or aluminum foil and place them across the black line.
You can make multiple modules and connect them via hallways or ramps. The hallways and ramps are at least 12 inches (approximately
(Unlike the sample above, continue the wall along the ramp so that the robot won't fall off!)
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