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其中，[x]代表不超过x的最大整数。
（3）V0是一个速度常数，即当归一化速度值num=120的时候对应的电机实际速度。
（4）num和速度V近似线性关系，V∝num。正是因为有了这种函数关系，我们在舞蹈动作控制中，可以轻松实现速度在
大范围内变化。
大范围内变化。3．2 速度正负实现方式
（1）在程序中，数组steps[8]用于存放步进电机的脉冲序列。
（2）设置指针cur_step[8]指向8个电机当前处在脉冲序列step[8]中的位置。
易知：0<=step[i]<=7，其中，i分别代表8个电机。
（3）设置指针移动变量delta=0。delta=1，指针向后移动一步，电机正转；delta=-1，指针向前移动一步，电机反转；delta=0，指针不移动，电机不发生转动。
3．3 程序具体步骤
3．3．1初始化计时器InitTimer，然后空循环，进入等中断阶段。
3．3．2 中断触发后，程序进入服务程序。
（1）执行函数SetAllSpeeds，函数根据提供的速度值speed[i]依次判断是否给各个电机发送脉冲，实现电机以特定的速度和方向旋转。SetAllSpeeds具体算法流程见图3。
（2）从定义的数组dancedata中读取新的速度信息，每200ms一次。
（3）将系统在调用中断处理函数时关闭的计时器重新打开InitTimer。
（4）中断处理函数结束返回。
注意：第一，（1）和（2）不可交换，这是为了保证步进电机每步延时的均匀性；第二，内部中断间隔时间1ms内，8051是否能够将中断服务程序中所有的代码执行完全？答案是肯定的。参考图4，我们对整个中断服务程序进行了统计，它所要执行的指令数在200～300之间变化，时钟间隔设置为1ms，选用12MHz晶振，执行这些指令需要耗时约500～600μs<1ms，因此，中断处理完全可以在一个计时器周期内执行完毕。
3．4 舞蹈编排
在舞蹈编排中，我们面向的是动作，因此，必须关心三要素：快慢、方向和幅度。在程序中，舞步信息数组格式如下：
每组数据含有8个字节，分别代表8个电机的归一化速度num，这点在3.1节中已经做了详细分析。程序每200ms读一次数据，换句话说，每组数据的有效期只有200ms。我们分析表2一组数据代表的含义。
（1）组数为25，这隐含了动作的时间信息。因为每组数据的有效期为200ms，所以，25组数据的执行时间为：200ms×25=5000ms
（2）左脚和右脚（轮式）的归一化速度相等，方向相反。根据公式（1）可以知道
V=0.5×V0
所以，机器人以0.5V0的速度原地转圈5000ms。
（3）其它关节的归一化速度num=0，说明其它关节均无动作。
3．5 可视化辅助程序简介
我们发现一个简单的动作竞需要5组数据，5分钟的舞蹈需要组数据（需占用1.5K存储空间，AT89C52足够）。如果人工填写这些数据，将十分困难。因此在实际的运用中，我们用C Builder编写了机器人模拟程序，采用图形界面，预一化速度和时间信息，写入data.h，只要将其作为头文件，电机驱动程序将自动读取。
4 电路和程序特点总结
（1）一块单片机控制多个步进电机，总线分时复用�
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