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（2）程序基于中断服务，电机工作稳定可靠。
（3）提出归一化速度，实现了速度V大范围可变。
（4）数据更新每200ms一次，可以轻松控制各个电机实时加速、减速、爆发，从而使舞蹈更人性化、感情化。这也正是我们允许数据量大的原因。
（5）辅助程序实现编程可视化。
文末是中国科大首届机器人舞蹈比赛中用到的程序实例。