机
;
ORG 004FH
PULETAB: DB 9,10,11,12,14,15,16,17
DB 18,19,108,108,108,108,108
TIMETAB: DB 55,50,45,42,36,33,31,29
DB 27,26,24,24,24,24,24
DELAY1: MOV 08H,#34 ;DELAY1为延时0.1MS的标准子程序
LOOP1: NOP
DJNZ 08H,LOOP1
RET
DELAY: ACALL DELAY1
DJNZ R4,DELAY
RET
INIT: MOV 20H,#33H ;INIT为初始化子程序
MOV 21H,#66H
MOV 22H,#0CCH
MOV 23H,#99H
MOV 24H,#00H ;20H――24H存右转状态字
MOV 25H,#33H
MOV 26H,#99H
MOV 27H,#0CCH
MOV 28H,#66H
MOV 29H,#00H ;25H—29H存左转状态字
MOV R5,#20H ;R5暂存状态地址
MOV R6,#14H ;前进10大步
MOV R2,#0FH ;阶段数
RET
END
;
ORG 004FH
PULETAB: DB 9,10,11,12,14,15,16,17
DB 18,19,108,108,108,108,108
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DB 27,26,24,24,24,24,24
DELAY1: MOV 08H,#34 ;DELAY1为延时0.1MS的标准子程序
LOOP1: NOP
DJNZ 08H,LOOP1
RET
DELAY: ACALL DELAY1
DJNZ R4,DELAY
RET
INIT: MOV 20H,#33H ;INIT为初始化子程序
MOV 21H,#66H
MOV 22H,#0CCH
MOV 23H,#99H
MOV 24H,#00H ;20H――24H存右转状态字
MOV 25H,#33H
MOV 26H,#99H
MOV 27H,#0CCH
MOV 28H,#66H
MOV 29H,#00H ;25H—29H存左转状态字
MOV R5,#20H ;R5暂存状态地址
MOV R6,#14H ;前进10大步
MOV R2,#0FH ;阶段数
RET
END
以上就是一个典型的电机加速驱动过程，其主要的思想是：通过有规律的变化的延时程序来控制送往步进电机的脉冲的快慢，从而使电机得到逐渐加快的脉冲激励，稳定的实现加速过程，而不会出现因为脉冲的陡然加快而抖动的现象。
完整的机器人舞蹈动作程序比这段程序复杂的多，要牵涉到多个电机的协调动作以及舞动动作的配合与连贯，其中主要的是DRIVE子程序，限于篇幅，在此不能一一列出，完整的驱动程序可与笔者联系。（email:yytao008.student@sina.com.cn）
4.总 结
通过基于“对角线一致”的行走策略，我们成功地实现四足行走式机器人，并利用我们的电机加速激励的软件控制方法，使机器人能随着音乐完成相应的舞蹈动作，在中国科技大学2002年Robot-game 比赛中夺得了亚军，充分证明了这种方案的可行性。
参 考 文 献
[1].胡汉才.《单片机原理及其接口技术》. 清华大学出版社. 1996.7
[2].李 华. 《MCS-51系列单片机实用接口技术》. 北京航空航天大学出版社. 1993.8
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