队员们的第一个想法，是执行可以在电流达到24A之后让机器人关节短时间失效的代码。但是，这样做会让机器臂在最需要其动作时很难控制，而队员们发现，如果能让机器臂在“危险区域”运行哪怕几秒钟的时间，都可以极大提高得分能力。因此，队员们利用Labview来监控电流感应器，并在电流到达危险数值时以图形方式向操作员发出警报。  
　　在2007年的First Lone Star休斯顿区域竞赛中，418号参赛队向评委们提交了这一作品，获得了控制方案创新奖。  
　　人机工程学和自适应  
　　制作了PHunky之后，机器人操作员认识到他们需要就机器人被抬至和抬出场地的方法以及缓冲器附加的方法采取些措施。在旧的附加系统中，缓冲器被固定到底盘上，会由于机器人在低坑型场地花费的过多时间而导致问题。在比赛的短时间中，当效率成为重要因素时，这样的延迟是无法接受的。  
　　此外，PHunky并未被设计成一个电机工程学类机器人。队员们必须常常握住轮子把机器人抬起来，导致不必要的弯曲。当418号队伍准备设计Zephyr开始2008赛季时，所有这些因素都是其所要考虑的主要问题。  
　　他们的方案是，采用一个可滑动到底盘铝框架内的支架，利用螺丝眼来依附在上面。除了让缓冲器的移除变得简单，这个设计方案还让队员们能通过“夹钩”来利用另一种新的开发方式。  
　　由于这个简单的设计改变，队员们将机器人搬到或搬出场地的效率提高了，空出了一段虽不长但至关重要的维修时间。队员们可以快速移除前后缓冲器，并能在返回低坑型场地后几乎立刻开始操作。  
　　2008 First机器人赛季“Overside”为那些能在15秒的自适应模式中高效得分的参赛队提供了丰厚奖金。2007年，418号队成员决定放弃自适应模式，但在2008年，队员们感觉有必要参加自适应模式比赛了。由于自适应操纵模式时间较短，队员们选择绕着轨道跑圈来获得尽可能多的分数。  
　　机器人必须自己确认在场地上的位置，以及何时左转。为了实现这一点，队员们在驱动系统上安装了编码器，根据轮子转动的圈数来计算运行的距离。他们采用一个回转仪来确认机器人的方向，并确认其是否在运行一段预定距离后已转弯90度。只要掌握了轮子的周长和机器人运行的速度，该系统可快速并精确校准。  
　　LASA队已经在展望First的2009年赛季，计划采用国家仪器公司的新型控制系统来构建一个新的机器人。 

完整的机器人及其底盘