超声波接收部分硬件比较简单，关键是软件上能控制好增益的变化，以及内部计时。
   调试时首先检测一下C12上的信号，此处为TL852 的第一级放大输出，在信号较强时可以看到波形，以确定超声波接收器及回路是否正常，至少能看到一组波，即发射时的信号，如果有比较近的物体，应该可以看到接着有一组波形，此信号即回波。

 
   接着看看4路增益控制有无变换，检测MCU输出给TL852的增益控制信号（其中三个连接有过孔，测量方便），而是否正确主要靠软件逻辑的检查，用波形来判断有些困难。

 
   上图为增益控制最低位GCA的波形，注意图中光标所示的时间，对照TL851资料，看看能否解释清楚 : P
   确定增益控制有效后，检测SOUT端（或者C14），可以看到输出。

 
   注意：为了消除自己发射时收到的信号干扰测量，在发射时用MCU控制了SOUT端，使之处于对地短路状态（参见前述TL851的原理和说明），发射结束后释放。之后在收到回波后，我设计的程序会根据设定的时间决定是否再次短路SOUT输出，以避免由于附近两侧的物体反射干扰。
   超声波的发射、接收角度虽然号称是60度，但那是指强度大于一定数值的信号，实际上放宽信号强度会更宽，所以很近的物体虽然在测量角度以外，也许会测到。这个功能在读者设计程序时自己确定是否需要！此处只是作为参考。
   SOUT的输出经过比较器后变为负跳脉冲，触发MCU中断，从而使MCU内部实现对回波的计时，即可计算出距离了，这部分在软件篇中讨论。

   因为前述处理方式，中断的波形可能会比较窄，不容易测到，需要使用示波器的信号触发扫描功能。

 
读者可对照图6 理解上述波形。

   至此，硬件部分应该算是调试结束了，而测量功能的实现主要取决于软件的设计。