4.3.1 通讯功能
凡是设计通讯方面的软件，首先是定义协议，以及协议所承载的内容！
通讯协议及命令定义：
基本通讯格式：（和圆梦小车及无线接口兼容）
标准UART格式 —— 19200 8 N 1
帧格式：
帧头（2字节） 接收方地址（1字节） 发送方地址（1字节） 帧长（1字节）
命令（1字节） 数据域（N字节） 校验和（1字节）
其中：
帧头 —— 由2个特殊的字节 0x55 0xAA构成；
接收方地址 —— 通讯对象的“名字”，在有线通讯时也许多余，但无线时就需要了。
发送方地址 —— 告诉接收方，便于接收方回答。
帧长 —— 命令和数据域字节之和，
命令 —— 说明操作内容，详见下面的定义
数据域 —— 与命令配合，表达一个完整的含义。
校验和 —— 从命令开始到数据域结束所有字节的算术和，取最低字节的反码。
命令定义：
为了便于调试，保留小车中设计的读写内存命令。
命令一 ：读内存，实现读指定地址开始的 N 个字节，地址用两字节表示。
命令字 —— 0x01
数据域 —— 低地址（1字节） 高地址（1字节） 读字节数（1字节）
地址与硬件的对应关系：
0x0000 — 0x00FF —— 对应STC12LE4052的256字节内部RAM（idata）；
0x0100 — 0x7FFF —— 保留，为大RAM的单片机预留；
0x7F80 — 0x7FFF —— 对应STC12LE2052的128字节SFR；
0x8000 — 0x87FF —— 对应STC12LE2052的2K FlashROM（Code）；
0x8700 — 0xFFFF —— 保留，为大ROM的单片机预留；
例：要读地址 0x56起始的3字节内部RAM数据，命令帧如下：
0x55 0xAA XX XX 0x04 0x01 0x56 0x00 0x03 0xA5
返回数据帧为:
帧头 发送方地址 自己的地址 帧长 命令 低地址 高地址 读字节数
N字节数据 校验和
返回帧中将命令及附属信息（地址、读字节数 ）包含在内，虽然有些冗余，但保证了信息的完备性，不需要接收时还要查找原来读的是什么？为通讯需求日渐复杂提供方便。
命令二：写内存，实现写指定地址开始的 N 个字节，地址用两字节表示。
命令字 —— 0x02
数据域 —— 低地址（1字节） 高地址（1字节） 写字节数（1字节）数据（N字节）
其地址与硬件的关系与读命令相同。
返回数据帧为：
帧头 发送方地址 自己的地址 帧长 命令 低地址 高地址 写成功字节数 校验和
通过“写成功字节数”来告之发送方是否写成功，如果为“0”，表示写操作失败。
命令三：设置工作模式，设置测量模式，并启动测量。
命令字 —— 0x03
数据域 —— 工作模式（1字节） 工作参数（1字节）
其中：
工作模式 —— 高4位为主模式，低4位为子模式；
工作参数 —— 与工作模式对应，自动测量时为测量周期，单位10ms；单轮测量时为测量的次数，暂定最多为8次。
返回数据帧为：
帧头 发送方地址 自己的地址 帧长 命令 测量数据 校验和
对于自动模式，测量数据返回一个字节“0”，说明OK。
对于单轮测量模式，测量数据为工作模式中所要求的数据。
自动模式对应的子模式：
a) 自动数据返回 —— 每测完一个数据都返回，命令位置返回工作模式；
b) 被动数据返回 —— 内部只是测量、保存数据，等待读数据命令读回，读数据命令实际上只对自动模式的被动数据返回有效。
单轮测量对应的子模式：
a) 无数据处理返回 —— 只是将命令中要求测量的数据全部返回
b) 剔除最大最小值返回 —— 将测量数据中最大、最小值剔除，返回数据比指定数少2个，当指定的测量次数小于 3 时，强制切换到“无数据处理模式”；
c) 平均值返回 —— 将指定的测量数据平均后返回，只有一个平均值；
d) 剔除最大最小后平均值返回 —— 先剔除最大最小值，剩下的再取平均值，当数据数小于 4时，强制切换到“剔除最大最小值” 模式。
上述返回帧中命令位置返回数据处理方式。
命令四：读测量数据，对于自动测量方式的被动数据返回模式，需要此命令。
命令字 —— 0x04
数据域 —— 读最近几次的数据（1字节）
返回数据帧为：
帧头 发送方地址 自己的地址 帧长 命令 测量数据 校验和
通讯是个过程，包含等待处理，所以需要定义状态变量，以控制处理的内容和方式。
通讯分为两个状态：一是什么也没有收到；二是收到了帧头，等待帧结束。因此可以用位标志 g_bStartRcv 来表示，为“假”表示没有收到帧头，为“真”表示收到帧头，正在收剩余的内容。
通讯部分实现以下功能：
1） 接收数据
2） 判断帧格式
3） 解析命令，执行相应操作
4） 返回数据
根据上述功能可以看出，首先要为接收设置变量：
为了判断帧格式，解析命令，必须有相应的取数变量：
为了返回数据，需要设置发送用变量：
上述变量所需的常数定义：（注意缓冲区大小）
变量初始化：
因为涉及硬件，所以还要初始化硬件：
注意：上面所有涉及寄存器初始化的参数全部用的是符号常量，这样看似麻烦，但大大改善了程序的可读性，同时也增加了可靠性；因为定义这些符号常量时不需要考虑逻辑，只需对照手册认真键入即可；而编程时只需引用那些直观的名字，不必翻阅手册。
往往是一边思考编程逻辑一边查手册时出错，因为要一心二用！
程序中的常数定义：（关于MCU寄存器的太多，就省略了，请看源代码）
上面算是把通讯的准备工作完成了，接下来构建通讯的处理程序。
通讯采用中断方式接收、发送数据，在中断中只做必须的事，如：将收到的数据保存到接收缓冲区、建立标志、将发送缓冲区的数据送出、送完后建立标志。
主循环中处理如下：
中断处理如下：
注意程序中的“环形”处理方式！
接着是编写接收帧判断程序，在处理时借用存、取数指针来判断收到了几个字节，所以收到数据的标志可简化为位标志 g_bNewData。
具体的帧头检测、帧尾处理看程序。
收到正确帧后，要解析命令，并做出相应的操作。通常采用switch() case() 方式处理（此处只是显示框架，详细的处理请看源代码。注意左侧的行号，使用编辑器的折叠功能是不是感觉不错？）：
通讯部分软件描述基本结束，读者可对照源代码消化。
如此“啰嗦”的描述不知能否将前述抽象的“思考过程”具体化，便于初学者理解。
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