4.3.2 测量功能
测量由通讯激活，激活后的每次测量经历以下过程：
    1） 发射超声波；
    2） 计时，等待回波，定时控制增益；
    3） 收到回波后，获取计时数据，计算距离值；
    4） 根据模式设置确定是否返回数据；
    5） 判断是否自动重新启动新一轮测量。
这里就不再像通讯那样详述了，只说几个关键点：
    A） PCA的使用，由于两个定时器均已占用，所以需要使用PCA实现定时功能，此处用的是PCA的比较器功能，当计数器和设定值相等时产生中断，从而实现了定时。
    B） 发送使用高低电平定时控制是为了灵活处理，原来担心由于三极管导通、截止速度不同，需要用占空比来弥补呢，实际上没有用到。
 
    C） 增益控制时间用数组来定义转换的时间是为了灵活，因为看TL851资料上的控制时间似乎不是等间隔的，程序中的控制完全是仿照TL851做的：

 
    上面数组是PCA的计数比较值的增量，PCA的计数频率是 11.0592MHz，读者可以计算、比较一下，看是否和上面的那个表相同。
    D） 余波抑制功能就属于前面所说的“保护性”处理，是为了改善性能、提高可靠性所为，与测量原理无直接关联。从这部分的处理读者可以感受一下软件和硬件结合的灵活性，如果以前搞过单纯的硬件电路，体会更深！
    E） 因为测量是个过程，所以设计为以下几个状态：

 
    状态之间的转换多数为依次完成后切换，读者可在源代码中看到；在此只提一下：自动测量和单轮多次测量需要和时间配合，所以借用了时基处理实现：
自动测量时，设置周期计数，减到“0”开始下一次测量

 
    单轮多次测量时，经测试一次完成后不可以立即启动下一次，需要有个空隙，所以补了空隙计数：

 
    F） 至于那些数据处理功能，纯属“花哨”，只是为了表示一下：可以在程序中增加一些功能，从而使传感器更具“个性”。这部分应该是读者自己发挥的空间！

    传感器中所涉及的程序大概介绍到此。这里所有程序的目的都是为学习而写，所以不是最优化的，更够不上实用级别，仅供参考。

4.4 PC侧程序
    关于PC程序的设计，读者有兴趣可阅读“圆梦小车StepbyStep之二”，此处就不再赘述了。
    所有的设计都是根据前面通讯协议而来的，所以如果读者自己增加了功能，也可以在此基础上添加，我觉得PC是一个不错的“助手”。