图8所示为控制系统的硬件电路板线路设计图。

图8　机器人控制器线路图

结语
　　在本文中，探讨了舵机的安装方法，框架的设计以及制作了能通过伺服电机控制运动的一种经济型的双足步行机器人。另外，实现了用单片机与CPLD控制12个ＲＣ伺服电机的设想。
今后，将研讨运用逆运动学的原理，通过预先给定机器人各个部位的运动轨迹，通过运算确定好各关节的旋转角度然后通过控制系统得控制算法，以实现机器人的实际行走过程。