一台完美的机器人离不开好的执行部件，能够吸引人注意的机器人都是有着多样的动作，炫目的闪烁灯光，还有方便调试的显示屏。所以一个好的BEAMers一定要对各种机器人常用的执行部件有所了解。

电机：电机是机器人必不可少的部件。不论是实现移动的直流电机或步进电机，或是在双足机器人或机械手上大显身手的伺服电机，都是BEAMers离不开的电子器件。

直流电机：最普通的一种电机，深受许多入门级或手头不宽裕的机器人爱好者们喜爱。特点是体积小、成本低，输出力矩大，控制上较简单，可以通过电流的方向控制电机的转向，电压来调节电机转速。缺点是精度较差，很难精确控制电机旋转角度。

步进电机：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。优点是旋转角度容易控制，输出力矩大，缺点是控制上与直流电机相比较为复杂。

伺服电机：伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。也就是说伺服电机内部就是一个带反馈的闭环控制系统。可以非常精确的控制旋转角度，定位准确，但缺点是输出力矩较小，成本较高。

发光二极管：发光二极管是在自动控制领域经常使用的一种信号指示装置，也有很多地方用来做装饰用。其优点是能耗低，成本低，使用方便，颜色多种多样，主要有红、兰、白、绿、黄、紫等颜色可供选择。但在使用时应注意电流极性的连接。在机器人身上合适的安装一些发光二极管，可以在增加有限的能耗的前提下使你的机器人更加的引人注目。

LED：对一台在开发中的机器人来说，拥有一块能实时反映一些重要参数的LED将对你的开发和调试工作提供极大的帮助。近几年随着LED成本的不断下降，给你的机器人加一块能随时反映机器人状态的LED屏幕已不再是遥不可及的梦想。