作者：Christopher M. Pempsell

作者自述：

WIER是一个全自主控制的机器狗。它配备了一些传感器和几个碰撞开关，这样当它接近墙或障碍物的时候可以自动停下而避免撞坏－－虽然机器狗由很好的钢材制成，到时撞坏的未必是它自己。机器狗由4个12V的伺服电机驱动，每一个的功率都超过0.125马力，为38磅的机器狗的运动提供足够的动力。此外还有一个驱动尾巴摇动的电机和一个控制嘴巴张合的电机。不会叫的狗可不是一条真正的狗，所以我录了几段我的宠物狗（它叫teddy）的叫声，让WIRE随机的播放这些录音。电源我使用了两块9.6V的手机电池给机器狗提供19.2V的电力供应。为了配合所有伺服电机12V的额定电压，我还准备了一套稳压电路。如果机器狗一直处于行走状态的话，电池的电量只能保证运行12分钟左右。制作这个机器狗的过程中我主要在实现机器狗的行走时遇到了几个问题。主要像如何让机器狗的几条腿合理的先后移动实现平稳的移动就花掉了我整整一个月的时间。相信和我做类似项目的朋友一定对此非常感兴趣：我的秘诀就是把我的宠物狗的行走过程排成视频然后反复的播放和观察，寻找它的移动规律。

Email: pempsell@adelphia.net