作者：Harm Andries Kingma

作者自述：

Wallie是我的第二个机器人作品，它可以实现的功能是依靠着一边的墙壁无碰撞的前进。

我制作Wallie的目的就是做一个体积较小并且技术上比较简单又能实现某一种功能的机器人。Wallie实现的功能就是沿墙走。Wallie的主体部分是用一个旧鼠标做的。它的两个电机是用很简单的5V带变速箱的电机。我从一个旧随身听里拆下了两个带动磁带的齿轮并把他们加工成了两个简单的轮子。这个我感觉做的很漂亮！

Wallie用三个红外测障传感器来检测墙壁。装的比较高又向着前方的传感器可以在图中看出来。三个传感器一个向左，一个向前，一个向右。这些传感器不能返回离障碍物具体的距离，当距离墙壁在7cm以内时，传感器会有反应。

机器人的大脑是一片ATMEL AT90S2313 微处理器。编程环境是在Linux系统下用GCC开发的。

沿墙走的算法大概是这样的：首先，机器人启动的时候必须能找到一面墙，换句话说，就是你必须把机器人摆到离墙足够近的地方再启动。当机器人检测到墙的时候，机器人就会向远离墙的方向行进一点距离，当远离到一定程度，超出传感器的有效范围的时候，机器人就会检测不到墙的存在，它就会向偏向墙的方向前进知道再检测到墙；然后它就再会向远离墙的方向行驶，如此不断的循环往复。这样机器人就可以沿着墙前进而不会撞到墙。当它突然检测不到墙的时候，说明墙在这里向远离机器人的方向拐进去了，Wallie就会也向着墙的方向转一个半径很小的弯直到它再次检测到墙。另一种特殊情况是当机器人向着墙的方向的传感器和向着前方的传感器同时检测到墙，则说明墙在向着机器人的方向拐出来了。Wallie相应的也会急转弯，知道它只有向着墙方向的一个传感器检测到墙而已。第三种特殊情况就是机器人的三个传感器都检测到墙了，这说明机器人走入了一个死胡同，它就会原地旋转直到前面的传感器检测不到障碍物，它就会继续走上正确的方向。

作者主页：http://members.home.nl/hakingma/

作者邮箱：Email: hakingma@yahoo.com

这个作品最大的特点就在于体现了BEAM的根本精神：“环保”。所用材料多为废物利用，这正是BEAM的最大闪光点。