驱动器，顾名思义起驱动作用。它是一种使其它物体自动运作的装置。它包括以下种类：
 
交流电机：采用交流电。
 
直流电机：采用直流电，使用方便。
 
无刷电机：不用电刷的直流电机，比普通直流电机更好，但价格贵多了。
 
用作防水的伺服电机
 
线性电机：可以作X-Y平面运动的无刷电机。
 
伺服电机：可构成反馈控制的基本的直流电机，能用的起、使用方便。
 
可调伺服电机：可调整伺服电机作360度转动。
 
SMA丝（形状记忆合金，Shape Memory Alloy，）:由特殊材料制成，当受载如温度或通电等情况时，其形状发生改变。
 
螺线管：开关型的高扭矩作高速推/拉动作的驱动器，即继电器。
 
步进电机：以转角增量形式工作的电机。
 
1、交流电机
       不象直流电机仅使用单一的恒流电源，交流电机在三相电流下工作。为使机器人获得三相电流工作，你或者需要一个将直流电转为交流电的大容量的、昂贵的转换器，或者要有限定工作范围的墙上插座。你可能不打算使用交流电机，除非你的机器人是固定的，就象机械手或机器人平台。如果你不打算让机器人平台像小狗或其它什么的一样走动。。。
 
电压：
  • 具有极性 (电流不会改变)
  • 主要是从120-240V的交流电，一般与主机功率匹配 
  • 电压越高一般力矩越大，但是需要的功率越大
  • 由于电源设备要求较少用于移动机器人
  • 注：交直流两用电机象直流电机一样有电刷，不过可用交流电或直流电 

    • 电流

  • 在购买电机时，要考虑停转和工作电流（最大和最小值）
  • 停转电流 -在电机被控制不能转动时所需要的电流 
  • 运转电流 -当电机受到阻力矩为零时的电流
  • 最好测出与电压、电流和所需转矩有关的电流曲线进行优化
  • 当电机承载力矩变化时，如电机反转，期望承受短期的电流峰值
  • 电流峰值能达到失速电流的两倍，如果没有保护装置，会损坏控制电路
  • 使用二极管防止反转电流损坏你的电路
  • 检查你的电路的额定功率，如果需要的话采用散热片
    •  
    功率（即电压乘以电流）
  • 电机运行时常常接近停转电流，或在大转矩下的反转电流，可能会引起电机烧毁
  • 如果不能避免的话可用带散热装置的电机
    •  
    转矩 
  • 购买电机时，考虑失速和工作转矩（最大和最小的）
  • 失速转矩—当动力不足以维持电机转动时的转矩
  • 工作转矩—当电机的阴力矩为零时的电机转矩

    • 速度 
  • 电机工作时有效的最大速度
  • 传动装置能使电机转得更快，输出转速越低则力矩越大
  • 记住转矩决定了加速度，因此，一个具较差加速度的高速机器人实际上是低速机器人
  • 如果不确定的话，宁可考虑转矩优于速度
    效率
  • 比直流电机效率更高
  • 一般在额定电压和频率时效率最高
  • 使用齿轮(可选购买有内置齿轮或齿轮在外的电机)

    • 控制方法
  • 调整交流电频率能够改变速度和转矩
  • 编码器，一种对轮子或电机轴转的圈数计数，测定转速，用以控制反馈环
  • 转速计，测量电机的最大电流来控制输出转矩的一种装置

    •  
          这个电路可以让你控制交流电机的转速。
          桥式整流器从120V交流线处产生直流电压。
          这个电流的一部分通过10K欧姆的电位计。
          电路由额定功率3W+的10K电位计、两个100欧姆电阻和50微法电容器组成，传送到控制极触发可控硅。
          二极管D1保护电路免受反向峰值电压。
          桥式整流器和可控硅的额定值为25安培和峰值反向电压（PIV）600伏。
          二极管D1额定值为2安培，而峰值反向电压为600伏。
          电路能处理的负载达10安培。可控硅应该有很好的散热槽。