� 利用布鲁克斯的包容结构制造的第二个机器人叫做“赫伯特”（Herbert）(根据人工智能的先驱Herbert Simon的名字命名)。赫伯特的包容结构由24个松散连接的8比特处理器运行。赫伯特装配有30个帮助它躲避障碍物的红外线感应器。它依靠一个以激光为基础的视觉系统辨别物体。它还有一只用于抓东西的机械手。赫伯特可以根据它从感应器获得的信息在实验室中走动，可以沿着墙走，可以躲避障碍物，也可以从地上捡起苏打罐。 最能体现布鲁克斯机器人制造思想的是“根格斯”（Genghis）。根格斯是布鲁克斯实验室研究人员制造的一个类似蟑螂一样的六条腿“机器人”。它的身体是装有计算机芯片的金属底盘；它的腿是带有橡胶套的金属棒；它的头上有一排六个像灯一样的感应器；从它的胸部突出来两个硬的像胡须一样的电线。根格斯之所以如此命名，是因为它可以踩踏在别的物体上行走。虽然根格斯的六条腿可以协调一致向前走动，但它的每条腿都是独立控制的。每条腿都被赋予几种简单的行为规则，以便在不同情况下它们知道应当怎样移动。 在基本的行走行为被创造出来以后，布鲁克斯等人又开始为根格斯添加更多的感应器和行为层。其中一些感应器监控根格斯晃动时身体倾斜的角度，其它一些感应器跟踪腿在摆动中的力度的大小。根格斯利用从这些感应器得来的信息，又产生出一些新的行为，这些新的行为可以帮助它走得更好。在添加新的行为时，研究者并没有对原来的行为做什么修改。新的行为只是在条件需要的时候覆盖在基本的行为上。这些高层的行为在不需要的时候将不起作用。 根格斯的这种包容结构使它的能力大大增强。现在根格斯不仅可以在平坦的地面上行走，而且可以在高低不平的地面上行走，甚至可以在斜坡上行走，还可以翻越像电话号码本那样的障碍物。在这个过程中，没有人“告诉”根格斯在遇到像电话号码本、斜坡等特殊情况时，应当怎样移动，但它在遇到这些情况时可以很好找到解决问题的方法。根格斯的这些看似有智能的活动，实际上是从各种没有智能的活动中突现出来的。所以，根格斯的行为鲜明地体现了布鲁克斯的一个重要设计思想：复杂的智能行为是从简单的规则中“突现”出来的。根格斯从1990年一直到1997年，都是MIT移动机器人实验室的明星。后来，根格斯被有更好行为表现的机器动物——阿提拉代替。 五、考格：基于行为的人形机器人 布鲁克斯是在对传统人工智能的研究的批评中提出他的新见解的，所以，尽管他在机器昆虫（他也把它叫做robot）的研究方面取得了令人瞩目的成就，但他也遭到一些坚持传统研究方法的人工智能学者的反对。这些人论辩说，布鲁克斯所做的工作只不过是表明，模拟低等生物的智能是容易的，但这种模拟与人的智能是不相关的。布鲁克斯及其追随者给自己设定了较低的标准，因此，他们取得一些没有令人失望的结果并不令人惊异。这些人的言外之意就是说，传统人工智能研究没有进一步取得令人瞩目的成就，只不过是因为研究者为自己设定的目标太高。面对这种挑战，布鲁克斯开始思考运用他的方法制造类人机器人。他最新的研究项目“考格”（Cog）就是迎接这种挑战的尝试。 与布鲁克斯及其研究生们制造的机器昆虫类似，考格的智能也将是在直接与外部世界相互作用中表现出它的智能的。所不同的是，考格是具有类似人的外表的机器人。用布鲁克斯的话说，创造具有人的外形的机器人考格背后的一个假设是：类人智能需要机器人与外部世界有类似人的相互作用。具体地说，布鲁克斯认为，制造具有类人外表的机器人的原因有两个。首先，我们的身体形态对表征我们的内在思想和我们的语言是至关重要的。如果我们要制造一个具有人的智能的机器人，那么它就需要拥有一个类似人的身体，以便能够发展类似种类的表征。不过，因为我们制造的机器人身体只能是人的身体的粗糙的近似，所以，这样做时一定要注意把握住人类身体的本质方面，而不能只是模拟了人的身体的无关紧要的方面。其次，制造具有人的外观的机器人，人们就可以更自然地以人的方式与这样的机器人相互作用。因为人类的一个重要方面是与其它人类相互作用。如果机器人具有人的外观，那么，人与它的相互作用就会更容易和更自然。布鲁克斯等人已经观察到，只要类人机器人发出一点点类似人的信号，人们就会自然地进入到好像它就是人的相互作用模式。从这种相互作用中，我们可以得到很多人与机器人动态相互作用的事例。这些事例对积累制造具有类人智能的机器人的经验是至关重要的。 迄今为止，考格装配有躯干、胳膊、脖子以及装配有眼睛和耳朵的头部。躯干被放在一个能让它尽可能转动的座架上。身体的大部分装有给胳膊以动力的齿轮和随动系统。身体和胳膊用橡胶皮肤覆盖着。橡胶皮肤上装有感应器，这样可以让考格知道它的身体在干什么。考格的脖子可以转动，这可以使它看到它所感兴趣的东西。它的两个眼睛可以协调地移动，也可以伸缩和变焦。它的头部运用了一种与人类相似的可以自动地使头部保持平衡的前庭系统。考格也有一个大脑，但与传统的人工智能研究者运用的单一的序列处理器不同，考格运用多个并行的处理器，以使考格的大脑更自然一些。人的大脑工作起来就类似一个并行计算机，因为它在同一时间能够处理很多不同感官的信息。考格大脑的并行处理器将帮助它协调各个独立的组成部分的活动。脖子、头和眼睛的协调运动要求它有相当的并行处理能力。考格不同的感觉系统也要求有自己不同的处理系统。这与我们人类的感知觉系统是平行的。我们不同的感觉是紧密联系在一起的。各种感受，比如嗅觉、触觉、视觉、声音、味觉等，共同起作用，形成了我们对一事物的认识。考格的认知系统是从感觉开始的。布鲁克斯说，“我们从这种感觉水平开始建造类人机器人，所有的智能将建立在对感觉信息或从感觉中衍生出来的信息的计算的基础上（Brooks & Stein 1993: 4）。” 考格的研究仍在进行，它还没有腿，不能自由移动。也许是意识到复制人的智能的困难，布鲁克斯说，他并不打算让考格具有成人水平的智能，考格要是能够达到类似两岁儿童的智能，就可以了。布鲁克斯是不是又降低了自己的标准了呢？这次，布鲁克斯是否也能成功吗？ 持中心控制范式的一些人工智能建造者希望看到布鲁克斯的失败，因为这可以说明布鲁克斯的研究方法存在根本的缺陷。布鲁克斯所在的人工智能实验室的开创者明斯基就曾指出，布鲁克斯拒绝让他的机器人结合传统的人工智能程序的控制能力来处理诸如时间或物理实体这样的抽象范畴，这无疑使他的机器人毫无使用价值。也有人认为，布鲁克斯的研究太琐碎。“倒退到20世纪50年代，反射性行为能帮助机器人避免撞到墙上，但我们现在需要的是高层次的智能，是使机器人在遇到十字路口时能做出向左转或向右转决定的智能（转引自弗里德曼，2001中文版：20）。” 布鲁克斯本人则认为，只有时间可以告诉人们哪种方法是正确的。他说，“我是正确的还是错误的将是一个经验问题（转引自Ward 1999: 167）。”如果未来布鲁克斯进一步取得成功，那么就从经验上证明布鲁克斯方法的可行；反之如果布鲁克斯失败了，那么就从经验上说明布鲁克斯的方法存在缺陷。所以，做出最终判断，我们还须等待。但从目前来看，布鲁克斯在机器人研究上取得的成就超过了传统的AI模式取得的成就。现在他是MIT人工智能实验室的主任，而不仅仅是“移动机器人实验室”的主任，这从一个方面反映了人工生命视野下的人工智能研究已经成为人工智能的主流学派之一。 参考文献 1. Brooks, Rodney (1991). “Intelligence without Reason.” MIT AI Memo no. 1293. 2. Brooks, Rodney (2001). “The Relationship between Matter and Life.” Nature, 409: 409-411. 3. Brooks, Rodney, & Stein, Lynn Andrea (1993). “Building Brains for Bodies.” MIT AI Memo no. 1439. 4. Crevier, Daniel (1993). AI: The Tumultuous History of the Search for Artificial Intelligence. New York: Basic Books. 5. Langton, C. G. (1989). "Artificial Life", from Artificial Life. Chris Langton, ed. SFI Studies in the Sciences of Complexity, Proc. Vol. VI. 1989. Redwood City, CA: Addison-Wesley. Reprinted in Boden (1996). 6. Levy, Steven (1992). Artificial Life: A Report from the Frontier Where Computers Meet Biology. New York: Vintage Books. 7. The Cog Shop Website: http://www.ai.mit.edu/projects/cog. 8. The MIT AI Lab Mobot Group: http://www.ai.mit.edu/projects/mobile-robots/ robots.html. 9. Turing, A. M. (1950). “Computing Machinery and Intelligence.” Mind, 59: 433-60 10. Ward, Mark (1999). Virtual Organism: The Startling Word of Artificial Life. New York: Thomas Dunne Books. 11. 弗里德曼（2001），《制脑者：创造堪与人脑匹敌的智能》。张陌等译。北京：三联书店。 本文原载香港《二十一世纪》2003年8月号。经增补内容后编入《走向计算主义——数字时代人工创造生命的哲学》（中国书籍出版社2004）一书。