项目简介：

我们正在开发一种以动态步行原理进行双足行走的机器人。这是一个具有思想并在不断发展的身体，他已经长大并走出那个被动动态行走的机器人时代。我们的目标是要生产高效率的的，强壮的行走机器人。我们认为尽可能多地利用自然动态的双足形式对机器人的工作效率来说很重要。我们正寻求以最佳方式利用电机与控制来增加其摆动双腿的自然物理强壮性。

这是与Chris Atkeson, Garth Zeglin, Matthew McNaughton, Stuart Anderson, Mike Stilman, Jun Morimoto (ATR的), and Gordon Cheng (ATR的)共同努力的成果。与此同时我们还与来自荷兰的martijn wisse合作。

Chris Atkeson对他的通常研究兴趣相关的动态行走进行了记录。

我们有一个与项目有关的具有完整清单的出版页面。

我们现正寻找大学本科助理。

平面的动态双足机器人

第一个是一个双足四驱动装置的机器人。他是在一个可以控制其身体的三个自由度（x，z，pitch）移动并具有感应体位能力的平衡杆上发展起来的。他的髋关节调节器的直流无刷伺服电机直接安装在髋车轴。虽然其膝关节励磁机使用的和是和髋关节调节器同一类型的伺服电机，甚至用一个小比例的电缆减少驱动器，但是，他们依然有很大的反推力。

在美国卡内基梅隆大学，第一步工作所涉及的就是落实行走控制器专案。2002年1月，平面双足机器人取得了几个运行中，它行走超过了十步。这在数据图或者在视频中都可以看得出。

后来这部机器被运到日本，在那里，许多学习控制器已经实现。

三维的动态双足机器人

第二个是一个带有六个致动器可以做三维运动的双足机器人。他是在一个可以控制其身体的三个自由度（前进，上升，旋转）移动的平衡杆上发展起来的。他的髋关节间距和膝关节传动设计是一个精致版的平面机器。虽然比例很低，可以满足断距时需要的的反推力，但是髋关节轧辊还是同时使用直流齿轮马达和电缆驱动器以得到更高的扭矩。

现在很多控制器已经实现。一些模拟结果与实验结果的在视频中可以看到。

最近，Martijn Wisse又为其增添了一个极大方便了他行走的脚。

Sarcos的双足机器人

如今，实验室已有一个Sarcos为我们制作的，和人一般大小的双足机器人。

这是一幅其工作原理的3D模拟仿真图像。

更多详细资料可访问：http://www.cs.cmu.edu/~garthz/research/biped/

（RobotSky 编辑：Fee）

（RobotSky 主编：Liu Weichao）