现行的Whegs系列机器人工程包括下列几个：

• Whegs机器人

• 微型Whegs机器人

• 攀登微型Whegs机器人

Whegs™ I 该whegs ™系列机器人利用一种轮子和脚（轮-腿）相结合的运动方式 。车轮相对简单，并让车迅速适应地形。腿让机器人翻越往往高于轮式车辆的障碍。 PROLERO（Legged Rover的原型）在Whegs™发明的。它是1996年在欧洲航天局代理处由A.Martin Alvarez设计的。它用了6个驱动电机（一个腿一个）。每个腿都有刹车，在拐弯处转动。PROLERO的示意图如下：

PROLERO的理念可以由以下内容得到启发：

"步行机器人为了行星探索任务" ，A. Martin-Alvarez, W. de Peuter, J.Hillebrand, P.Putz, A.Matthyssen, J.F. de Weerd, WAC'96，1996年5月27日至30日在法国蒙彼利埃，，第二届世界自动化大会说道。

RHex（2000）的设计也早于whegs ™，也是whegs ™灵感的来源。它也用了总共6个驱动器和类似刹车的腿。在走是摇摆的定位，当脚的旋转速率非常慢的情况下，脚迅速的旋转来达到特定的姿态。

相反的，Whegs™只使用了一个马达推动器，使他们的优势在于它能够提供任何腿与最大功率可搭载车辆。当独立的脚用独立的马达驱动，每个马达必须有足够的能量来消除任何坏的状况。由于用了单一的驱动马达，可以在相同的时刻提供不同的扭力。

Whegs™机器人中的驱动马达以恒定的速度运行，而不是加速或减速。Whegs™运用多功能的脚可以跑的很快，翻过阻碍物或楼梯等，尽管RHex运用不同的脚执行不同的任务。

发表在：

 Quinn, R. D. Nelson, G.M., Bachmann, R.J., Kingsley, D.A., Offi, J. and Ritzmann, R. E. (2001). Insect Designs for Improved Robot Mobility. In Proc. of Climbing and Walking Robots Conference (CLAWAR01), Professional Engineering Publications, edited by Berns and Dillmann, Karlsruhe, Germany, pp. 69-76.