这个由生物启发的有腿可移动的蚂蚁（BILL-Ant）是一个有18自由度的蚂蚁，它有6个被动自由度的脚来行走，一个3自由度的脖子和下颌骨驱动力传感钳形板（总共28个自由度）。这个机器人脚上用了力量传感器，钳子完全适应其环境和对外部干扰做出反应。
BILL-Ant-p的模型如下，由William Lewinger在电气工程和计算机科学协会设计建造。

BILL-Ant-p是自主动力，并能很快自主做出反映。它在关节处用伺服电机，它的重量大概6.27磅（2.85kg），可以在行走的时候举起除了自己外的另外7.0磅（3.18kg）。在站立不动是它可以负重19.0磅（8.64kg）。电池容量允许大约36分钟的正常运作或25分钟的负重运作。

未来的工作将让多个BILL-蚂蚁机器人自主探测地形和物体位置，然后作为一个团队共同搬运个别物体。

BILL-Ant-p的相关图片：

BILL-Ant-p完整的机器人           头和下颚

蚂蚁(左)和BILL-Ant-p的身体部分和蚂蚁的对比

前左腿

BILL-Ant-p的运动视频：

加电池和脚之前

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/movies/BILL-Ant-p_First_Steps_edit.mov

站立

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/movies/BILL-Ant-p_Standing_with_Feet_edit.mov

5分钟负重测试,最大16.0磅

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/movies/BILL-Ant-p_Weight_Test7_edit.mov

20分钟负重7.0磅行走测试

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/movies/BILL-Ant-p_Walking_Weight_Test_edit.mov

首次踏上式力量传感器测试

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/movies/BILL-Ant-p_Neck_Compliance_Test1_edit.mov

首次钳形式颈部/身体体测试

http://biorobots.cwru.edu/publications/Thesis05_Lewinger_BILL-Ant-p.pdf 相关论文：

Lewinger, W.A. (2005) "Insect-Inspired, Actively Compliant Robotic Hexapod," M.S. Thesis, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Case Western Reserve University, Cleveland, OH, USA. May 2005.

http://biorobots.cwru.edu/publications/Thesis05_Lewinger_BILL-Ant-p.pdf

Lewinger, W.A., Branicky, M.S., Quinn, R.D. (2005) "Insect-Inspired, Actively Compliant Robotic Hexapod," International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), London, U.K., Sept. 13-15, 2005.

http://biorobots.cwru.edu/publications/CLAWAR05_Lewinger_Bill-Ant-p.pdf 

项目网站：

http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/ 

（RobotSky主编：Liu Weichao）