第六步：大脑
因为这个电路非常简单，所以我就没有给出详细的电路图
因为使用的是伺服电机，并且只是做很简单的运动，所以不需要额外的驱动电路，直接用单片机输出的脉宽调制信号来控制电机动作。
我切了一小块电子实验中常用的实验板来做这个电路，用胶水粘了一些插针在上面。两个三针的用来连接伺服电机，一个两针的用来接电池，一个五针的用来传输程序到单片机里，还有一个28针的插座用来安放我的ATMega 8单片机。
所有的插针粘好后，我在实验板的反面用电线按照电路原理图将必要的针脚焊接在一起。

第七步 编程
将程序下载到单片机中有很多办法，我用的是最简单的一种方法，只需要一根如图中所示的下载线通过计算机并口将程序下载到单片机中。
使用这种方法有一个地方要切记：千万不要通过数据线对你的并行口施加5v以上的电压，那会烧坏你的并口，甚至毁掉你的整台电脑。不过在这个工程中最高电压也只有3.6v，不过还是小心一点好。
我的代码在后面的附件中，程序功能很简单，只是靠输出脉冲信号来控制伺服电机的动作，与其他复杂的机器人相比算是很简单的了。

第八步：蹒跚学步
现在所有的工作都已经做好了，我的机器人马上就要迈出它人生的第一步了，不过这时候可不能对它报太大的期望，毕竟就是一个婴儿迈出第一步的时候也是摇摇晃晃的。这时候就需要不断的调整机器人的步伐，调整前腿的后腿的相对运动关系，当然这是一个枯燥而漫长（光荣而艰巨？）的过程。经过多次的调整，我的机器人可以走的有点模样了。
现在，我可以骄傲的宣布：我的BEAM机器人做好了，有志者事竟成！

第九步
现在我的机器人可以可以像一个刚刚学会走路的小孩子一样，可以开始到处乱跑了。不过这显然是不够的，还要多多实验机器人的步伐和机器人腿部的形状对机器人的行走速度和越障能力有什么影响。
对于越障，机器人腿部与脚部的弯曲角度是关键的。经过试验我决定让机器人的腿部末端与地面成30度角。
那么现在我的机器人可以越过多高的障碍呢？

第十步 爬高
图中显示的高度有一英寸左右，已经超出了很多轮式机器人的越障极限了。
我的机器人并没有一次就翻越成功，它也是尝试了两次才把两条前腿都放到书上去，不过最后还是成功的翻越了这个一英寸的障碍。

视频下载：http://www.robotsky.com/down/videos/2008-05-08/1210220968154.html

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                      (编辑：hupo)