这里给出双口RAM的构造及读写控制程序：
Entity dual_port_ram is
Generic(d_width:integer:=2;
Mem_depth:integer:=8);
Port(clk:in STD_LOGIC;
CS:in STD_LOGIC;
We: in STD_LOGIC;
Indata: in STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);
Outdata:out STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);
Raddr,waddr:in STD_LOGIC_VECTOR(1 downto 0));
End dual_port_ram ;
Architecture data of dual_port_ram is
Type mem_type is array(3 downto 0) of
STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);
Signal mem:mem_type;
Begin
Process(clk,we,waddr)
Begin
If(rising_edge(clk))then
If(we='1')then
Mem(conv_integer(waddr))<=indata;
End if;
End process;
Process(raddr,clk)
Begin
If(rising_edge(clk))then
If(CS='0')then
Outdata<=mem(conv_integer(raddr));
End if;
End if;
End process;
End data;
在MAX Plux II中的波形仿真图如图3所示：
五、单片机模块
本系统采用SH4芯片作为处理器：SH4单片机是日立公司推出的一款低功耗、高性能，RISC(精简指令集计算机)结构的全32位单片机。其处理速度可高达60M IPS一100MIPS，能在2.25v电压下工作，功耗仅400MW片内集成有32位乘法器、4路5KB CACHE、存取器管理单元MMU和其它一些通用接口及时钟电路等。日立公司为SH4系列单片机提供了c及c++语言集成编译工具HIM(Hitachi IntegrationManag)。利用它可以将日立C、C++格式的源程序编译链接为汇编程序或目标机器码.
图像传感器芯片OV7620具有灵活的可编程功能，可通过I2C总线对其进行编程来设置各功能寄存器。由于单片机没有内部硬件I2C总线接口，所以只有采用软件模拟的方法实现I2C总线接口功能。取作为SH4的两个I/O引脚作为I2C总线的SCL和SDA总线器件接口，示例程序如下：
unsigned char rdiic (unsigned char addr);读取数据
void iic_init();初始化
void iic_start();起始信号
void iic_stop ();结束信号
void delay4u();延时
举例
iic_init();/*初始化总线寄存器*/
rstcamera ();/*复位OV7620内部寄存器*/
wriic (0x11,0x15); /*设置OV7620内部寄存器0x11 的值为0x15*/
delay4ux6();
wriic (0x28,0x60); /*设置OV7620内部寄存器0x28 的值为0x60 */
delay4ux6();
本模块采用了人类可以识别的ASCII串口通讯协议从而可以通过上位机方便的和人进行交互通信。当连接到一台计算机上，本模块可通过串口上传整幅原始图像数据，用来进行系统调试或更高级得图像处理。
六、结束语
本文采用大规模集成电路芯片组成了一个简洁，低价的图像采集处理系统。本系统经过编制不同的图像处理算法程序可以应用在足球机器人，农产品检查机器人等不同场合。但其也有些不足，比如SH4处理器，运算速度不够快，只能运行一些相对简单的算法，不支持以太网接口等。下一步工作计划采用双CPU结构，其中DSP专职处理图像数据，ARM负责网络通信，以及对机器人行为的控制等。这样就可将机器人的“眼睛”通过以太网连接成一个复杂的协同处理的视觉系统，以适应更为复杂的场景的需要。
参考文献
1、OV7620 single-chip CMOS CIF color digital camera Data Sheet. Omm
Vision,2001
2、王红军。机器视觉－现代工业的眼睛。机电一体化。1999.3
3、钟玉琢等。 机器人视觉技术。 北京：国防工业出版社，2002
4、李振玉。图像通信与监控系统。 北京：中国铁道出版社，2001
作者简介
方彦军（1957—），男，武汉大学自动化系教授，博士生导师，从事检测与控制方面的教学与科研工作。
王运涛（1980—），男，23岁，硕士研究生，从事嵌入式系统及工业控制研究。
[通讯地址]方彦军 武汉大学动机学院自动化系 邮编：430072
Email：wyt008@163.com
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