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     由于FLEX1OKE和TMS320VC5509工作电压为3．3 V，而TA8435H为5 V和25 V，所以管脚连接使用光电耦合器件TLP521，使两边电压隔离。CLK1为时钟输入脚，CW／CCW为正反转控制脚，A，A，B，B为二相步进电机输入。

5 结 语

     系统充分利用了DSP的高处理速度和可扩展的片外存储空间，具有高速、实时、识别率高的特点并支持大的语音库，FPGA的使用使系统电路获得简化，一片FLEXl0KE芯片可以完成2个步进电机的时序控制。虽然在处理速度和语音库的存储容量上与PC机系统具有一定的差距，但在机器人的微型化、低功耗和特定功能实现上，以DSP和FPGA为核心的嵌入式系统无疑具有广阔的前景。