RobotSky ABU Robocon 专题

编辑：Fee，最后更新日期：2008-3-1

                        2004年 ABU Robocon 比赛主题与规则

            第三届亚广联亚太地区大学生机器人大赛主题为“鹊桥相会”，于2004年9月在韩国汉城举行。

    本届大赛的主题源于一个古代流传的爱情故事。织女星私自下凡，与勤劳的牛郎结为夫妻，男耕女织，生活美满。织女的行动激怒了专制的王母娘娘，她用银河迫使这对夫妻彼此分离。喜鹊同情他们，每年阴历7月7日飞到天上用它们的身体架起一座鹊桥，使相思的夫妻跨过鹊桥相会一次。这一天总是下雨，我们说这是牛郎与织女为他们的团聚而流下的喜悦泪水。
    本届大赛旨在比赛构筑成未完成的鹊桥和用自动机器人从“牛郎区(A区)” 运送贵重礼品到“织女区(B区)”以实现“相会”。每场比赛时间为3分钟。

比赛场地

       ⑴ 赛场地面用2mm厚的聚乙烯片(PVC地板革)铺设。聚乙烯片将用无光泽的聚乙烯带连接。

　　⑵ 比赛场地周围有150mm高50mm厚的木质围栏。

　　⑶ 比赛场地由“牛郎区（A区）”、“织女区（B区）”、“银河区”和“手动机器人公共区”组成。每个区域的细节参见所附的赛场布局图。

　　⑷ “牛郎区（A区）”

　　a. 范围：5000mm×10000mm的矩形区域。

　　b. 左、右两边有100mm高、50mm厚的木质围栏。

　　c. 这个区域用与上述相同尺寸的围栏分成两个正方形区。一边供蓝队使用，另一边供红队用。

　　d. “自动机器人启动区”尺寸为1200mm×1200mm，位于每队区域的下中部。

　　e. 20个立方形礼品和1个贵重礼品放在每队“牛郎区（A区）”的13个不同点上。礼品的安排如下：

　　• 1个点放一个贵重礼品；

　　• 7个点放一个立方形礼品；

　　• 2个点放两个堆起来的立方形礼品；

　　• 3个点放三个堆起来的立方形礼品。

　　f. “礼品”的“1分箱”放在蓝队的右侧和红队的左侧。方形箱子的尺寸为1000mm×1000mm，用100mm高3mm厚的聚碳酸脂板制成。

　　g. 只有自动机器人可以在牛郎区（A区）运行。自动机器人可以利用30mm宽的白色引导线寻找“礼品”和“鹊桥”所在的方位。

　　h. 牛郎区（A区）中的安排细节参见所附的场地布局平面图。

　　⑸ “织女区（B区）”

　　a. 范围：直径2000mm的圆形区域。

　　b. “织女区（B区）”的中央有一个放礼品的“2分箱”。箱子的直径为1400mm，用100mm高3mm厚的聚碳酸脂板制成。

　　c. 箱子中间有一个象征接受贵重礼品的“织女双手”的圆盘。圆盘直径400mm、厚10mm，固定在直径200mm、高490mm的圆柱顶端。

　　d. 只允许自动机器人进入“织女区（B区）”。

　　⑹ “银河区”

　　a. “银河区”位于每个队的“鹊桥”和“手动机器人启动区”所在之处。

　　b. “银河区”用此区中央的30mm宽的白线分成两部分。一边供红队，另一边供蓝队。

　　c. 每个队连接“牛郎区（A区）”和“织女区（B区）”的“鹊桥”在银河区内，处于未构筑完的状态。“鹊桥”与“牛郎区（A区）”相连处有长500mm的斜坡，坡度为1/5。

　　d. “手动机器人启动区”为1200mm×1200mm的正方形，位于每个队的“银河区” 的下角。

　　e. “银河区”的细节参见所附的场地平面图。

　　⑺ “手动机器人公共区”

　　a. “手动机器人公共区”位于“银河区” 的上方。两区之间用30mm宽的无光红、蓝乙烯基条分开。

　　b. 此区域中放了9块用于未完“鹊桥”的“架桥部件”。

　　c. “架桥部件”有5块大桥板、2块中桥板和2块小桥板。在右端和左端的大桥板是两块堆放在一起的。

　　d. 可以用一块大桥板来填补未完成的“鹊桥”上的一个空档。

　　e. 可以用一块中桥板和一块小桥板来填补桥上的一个空档。

　　f. 两队的手动机器人都允许在此区域内运行，但不得进入对方的“银河区”。

　　g. 架桥部件的细节及位置参见所附的场地布局平面图。

参赛队成员

    ⑴每个参赛队由来自同一所大学或工学院的4名成员组成，3名学生和l名指导老师。只有3名学生可以进入赛场。

　　⑵ 参赛队成员在参加比赛时必须是在大学/工学院注册的。

　　⑶ 研究生没有参赛资格。

机器人

每个参赛队必须设计和制作手动机器人或自动机器人也可以同时制作手动机器人和自动机器人参赛，对机器人的数量没有限制，但每队只允许有一台手动机器人。

　　⑴ 手动机器人

　　a. 手动机器人必须通过电缆连接的遥控器或红外、可见光、声波遥控器操作。不允许用射频。操作者不能骑在机器人上。

　　b. 通过电缆操作时，机器人和控制盒之间的连接点至少应高出地面1000mm，同时，从手动机器人到控制盒的电缆长度不能超过3000mm。

　　c. 参赛队员不能用电缆拖动机器人或接触放在比赛场地上的材料。

　　d. 手动机器人及其操作者不能接触“牛郎区（A区）”的地板和伸到“织女区（B区）”上方。

　　e. 手动机器人不能接触边境线和伸到对手的“银河区”上方。

　　f. 手动机器人不能接触本队的自动机器人。

　　g. 允许手动机器人向本队的一台自动机器人送一次联络信号。

　　⑵ 自动机器人

　　a. 自动机器人必须是自主的。

　　b. 由一台自动机器人分离出来的每一件物品均被认为是另一台自动机器人，所以，它必须能像自动机器人一样工作。

　　c. 自动机器人可以进入除对方“牛郎区（A区）”以外的任何区域。

　　d. 对自动机器人的启动没有时间限制。也就是说，比赛开始后，自动机器人可以在不同时刻启动。

　　e. 一旦机器人启动，参赛队员不能接触机器人。但是，某队叫“重试”且裁判允许后，全队均可在启动区重新设置和启动任何自动机器人。

　　f. 每场比赛中每队只允许一次“重试”。

　　⑶ 控制方法

　　a. 每队只有一个操作者可以在赛场上操纵手动机器人。

　　b. 只有在启动自动机器人和一次“重试”时，自动机器的操作者才能进入赛场。

　　c. 每台自动机器人必须一次操作启动。

　　⑷ 能源

　　a. 比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。

　　b. 机器人的电源电压必须低于DC24V。

　　c. 不允许使用组委会认为危险和不适当的能源。

　　⑸ 重量

　　a. 所有机器人的总重不得超过50kg。

　　b. 总重包括能源、电缆、遥控器和机器人其它部件的重量。

　　⑹ 尺寸

　　a. 自动机器人的总尺寸必须能纳入启动区1200mm×1200mm×1500mm的范围內。

　　b. 比赛开始后，自动机器人可以分离，尺寸可以自由改变。

　　c. 手动机器人的总尺寸必须能纳入启动区1200mm×1200mm×1500mm的范围內。

　　d. 比赛开始后，手动机器人的尺寸可以自由改变，但不能分离。

物品（礼品/贵重礼品/桥板）

    ⑴ 礼品用EPS（可膨胀的聚苯乙烯）制成，尺寸为200mm×200mm×200mm，重0.4 ±0.05kg。表面用EVA（乙烯基醋酸纤维素）片覆盖。

　　⑵ 贵重礼品用EPS（可膨胀的聚苯乙烯）制成，尺寸为400mm×400mm×400mm，重2.8±0.1kg。表面用EVA（乙烯基醋酸纤维素）覆盖。

　　⑶ 大桥板用EPS（可膨胀的聚苯乙烯）制成，尺寸为（400mm+600mm）× 800mm的梯形，高100mm，重3.2±0.1kg。

　　⑷ 中桥板和小桥板放在一起，相当于大桥板的尺寸。

　　⑸ 鹊桥的顶面、桥板的顶面和底面用与场地地面相同的材料覆盖，其上也有30mm宽的白色引导线。

比赛

⑴ 赛制

　　初赛为小组单循环赛，1/8、1/4复赛、半决赛、决赛为淘汰赛。

　　⑵ 比赛持续时间

　　a. 比赛将持续3分钟。但是，如果某队实现了“相会”，比赛将提前结束。

　　b. 机器人的设置必须在接到设置命令l分钟之内完成。

　　c. 每场比赛用相同的信号开始和结束。

　　⑶ 记分

　　对每个“礼品”和“鹊桥”计算得分。比赛结束时记分。

　　a. 一件“礼品”的质心在“得分箱”以内（礼品不得与机器人接触），即被视为入箱得分。每箱的分值如下：

　　• “1分箱” 内的一件礼品记1分；

　　• “2分箱” 内的一件礼品记2分。

　　b. 如果某队用桥板填补了“鹊桥”的任一空档，该队每个空档得3分。每块桥板必须在空档的标记线内，且其最大表面必须与地板接触，才被视为填补了得分空档。

　　c. 如果自动机器人把贵重礼品运送到“织女区（B区）”中象征“织女双手”的圆盘上并在无自动机器人的帮助下使之停留在那里3秒钟，即被视为“相会”。贵重礼品必须由自动机器人通过建成的“鹊桥”运送。

　　d. 实现“相会”的队赢得比赛。

　　⑷ 确定优胜者

　　比赛的优胜者将根据下列情况确定。

　　a. 实现“相会”的队赢得比赛。

　　b. 在无任何一队实现“相会”的情况下，将所有得分相加扣除犯规分，得分多的队获胜。

　　c. 如果出现平局，比赛的优胜者将按以下顺序来决定：

　　① 建成“鹊桥”的队获胜。

　　② 在“2分箱”中得分多的队获胜。

　　③ 在“1分箱”中得分多的队获胜。

　　④ 填补“鹊桥”空档多的队获胜。

　　d. 如果按上述顺序仍不能选定优胜者，将由裁判确定（如，机器人总重小的队获胜）。

犯规及扣分

下述动作被视为犯规并每次扣除1分。如某队被扣除了3分，该队将被取消资格。

　　⑴ 手动机器人接触“牛郎区（A区）”地面。

　　⑵ 手动机器人伸到“织女区（B区）”上方。

　　⑶ 手动机器人伸到对方“银河区”上方。

　　⑷ 手动机器人接触本队的自动机器人。

　　⑸ 手动机器人用电缆接触放置的物品。

　　⑹ 如果上述⑵、⑶、⑷或⑸的犯规持续，每3秒钟将扣1分。

　　⑺ 自动机器人伸到对方“牛郎区（A区）”上方。

　　⑻ 如果上述⑺的犯规持续3秒钟，该机器人将被裁判移出比赛场地。

　　⑼ 手动机器人操作员接触机器人。

　　⑽ 如果某队把礼品掷入对方的“牛郎区（A区）”，每件礼品扣1分。

安全

    ⑴ 制成的所有机器人均不能对操作者、观众和裁判造成伤害。

　　⑵ 为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判和观众的方式使用。

机器人设计与制作的注意事项

以下是制作机器人时应注意的几个问题。在任何情况下，都要充分注意避免危险。

　　⑴ 每个参赛队应避免机器人损坏比赛场地和设施，要考虑到礼品、贵重礼品和桥板的材料。

　　⑵ 作为大赛规则的正式补充资料，组委会将发布FAQ（常见问题）。

　　⑶ 要求每个参赛大学准备一个5分钟的录像带，说明参赛队机器人的结构和运动。机器人启运前，组委会将通过录像带检查每个参赛的机器人是否符合规则。