|
2006年 ABU Robocon 比赛主题与规则
本届机器人大赛在马来西亚首都吉隆坡举行,其目的是自行设计和制作机器人使之适合如下的比赛主题。
修建双子高塔
88层、高452m的PETRONAS双子塔楼(KLCC)是当今世界上最高的双子塔，是最著名的吉隆坡市政中心标志性建筑。这个位于有活力的吉隆坡市中心的大型钢铁、玻璃结构立刻成为游客必须参观的地方。有趣的是，两个塔楼用天桥连接在一起，方便了游客鸟瞰吉隆坡
。
双子塔于1995年建成，是马来西亚迈向2020美景的里程碑之一。塔楼中有PETRONAS公司总部和办事处。Suria Mega购物中是零售和娱乐总汇。Dewan交响乐团的倾情奉献增添了双子塔中活动的迷幻色彩。规划完善的停车场、绿地和了望台反映出设计所能达到的自然与钢铁的和谐。
本届大赛的意图是以一组机器人用聚苯乙烯积木模仿建造双子塔及其周边建筑。首先建成双塔之一和两个“天桥”桥墩的参赛队，实现了“竣工”，将获得胜利。比赛的时间为3分钟。
比赛说明及规则：
目标：在规定的时间内实现“竣工”或积分。
1、比赛场地：
1.1 比赛在方形场地上进行，场地四周有木质围栏。
1.2 比赛场地由自动区和手动区组成。
1.3 自动区
1.3.1 只有自动机器人可在自动区运行。
1.3.2 自动区分成五个区域，分别是自动机器人启动区、公路区、工地区、禁入区和建塔区。
1.3.3 两队的 两个 自动机器人启动区在自动区两对角上。
1.3.4 自动机器人启动区通过 公路区 与 工地区 相连。
1.3.5 工地区位于自动区中部。蓝塔、红塔与三个天桥桥墩在工地区內。
1.3.6 每队的建塔区位于工地区的两端，蓝塔、红塔各在两个建塔区内。
1.3.7 只有自己的自动和手动机器人可以在建塔区及其上方运行。对方的机器人进入此区为犯规。
1.3.8 禁入区将公路区与工地区分开。自动和手动机器人不能进入这个区域，否则为犯规。有两个禁入区。
1.3.9 得分箱与禁入区相邻。只有自动机器人可将积木放入得分箱，也可以将积木取出。
1.4 手动区
1.4.1 手动区在自动区四周。
1.4.2 两队的积木 存放区 位于赛场角上，在各队手动启动区的正前方 。
1.4.3 比赛开始前， 7 块积木以 2 、 3 、 2 的方式排成一列，积木的开口朝向场外。
1.4.4 积木存放区和它的上方是本队机器人的专用区。
1.4.5 两队的两个 手动机器人启动区位于手动区，在 赛场的对角。
2、机器人：
每个参赛队必须设计和制作手动机器人或自动机器人，也可以同时制作手动机器人和自动机器人，对机器人的数量没有限制，但每队只允许有一台手动机器人。
2.1 手动机器人
2.1.1 手动机器人必须通过电缆连接的遥控器或使用红外、可见光、声波遥控器操作。不允许用射频控制。
2.1.2 通过电缆操作时，电缆在机器人上的连接点至少应高出地面 1000mm ，同时，从手动机器人到控制盒的电缆长度不能超过 3000mm 。
2.1.3 手动机器人只能进入手动区和自己的建塔区，可以接触这两个区域的地面和上方。
2.1.4 手动机器人的操作员只能在手动区内操作机器人。
2.1.5 手动机器人不能进入也不能把部件伸入公路区、工地区、禁入区、得分箱及对方的建塔区。
2.1.6 比赛一旦开始，参赛队员不能接触手动机器人。
2.1.7 操作者不能骑在机器人上，否则为犯规。
2.1.8 手动机器人不能接触对方的积木。
2.1.9 对 公平竞争有意义时，裁判员可要求手动机器人“靠右”行驶。
2.2 自动机器人
2.2.1 自动机器人必须是自主的。
2.2.2 由一台自动机器人分离出来的任何东西均被认为是另一台自动机器人，所以，它必须也是自主的。
2.2.3 比赛开始前，每队的所有自动机器人总共可预装 6 块积木。
2.2.4 自动机器人可以进入除对方建塔区和禁入区以外的任何区域。
2.2.5 一旦设置时间结束，已经就位的自动机器人就不能重新定位。 每台自动机器人必须一次操作启动。
2.2.6 比赛开始后，所有自动机器人可以逐个启动，但启动动作必须在 20 秒内完成。
2.2.7 然后，负责启动的队员必须立即退出赛场，站在木围栏外。
2.2.8 在规定时间内没有启动的自动机器人将被留在启动区内，直到比赛结束。
2.2.9 自动机器人启动后应向前运动进入工地区，否则就是犯规。
2.2.10 自动机器人可以接触对方的积木。
2.2.11 一旦机器人启动，参赛队员不能接触机器人。
2.2.12 自动机器人不允许以任何方式相互通信。
2.3 控制方法
2.3.1 每队只有一个操作者可以在赛场上操纵手动机器人。
2.3.2 自动机器人的操作员只能在启动机器人和“重试”时进入比赛场地。
2.3.3 对于自动机器人，每场比赛每队允许一次“重试”。某队叫“重试”且裁判允许后，该队的所有队员均可在启动区重新设置和启动本队的任何自动机器人。
2.3.4 所有“重试”的动作必须在 20 秒内完成，然后，负责启动的队员必须立即退出赛场，站在木围栏外。
2.4 能源
2.4.1 比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。
2.4.2 不允许使用组委会认为危险和不适当的能源。
2.5 重量
2.5.1 所有自动和手动机器人 包括能源、电缆、遥控器和机器人其它部件必须在赛前称重。
2.5.2 每个队用于比赛场地上的所有机器人的总重 不得超过 50kg 。
2.5.3 一旦进行了称重且被认为可用于比赛，机器人将被进行比赛注册。
2.5.4 只有注册的机器人才能参赛。
2.6 尺寸
2.6.1 比赛开始前在各自启动区内的自动和手动机器人的尺寸是有限制的。
2.6.2 一旦自动和手动机器人离开启动区后，尺寸和形状可以自由改变。
3、参赛队成员：
3.1 每个参赛队由来自同一所大学或工学院的 4 名成员组成，3 名学生和 l 名指导老师。
3.2 只有 3 名学生可以进入比赛场地。
3.3 参赛队成员在参加比赛时必须是在大学 / 工学院注册的学生。
3.4 研究生没有参赛资格。
4、积木：
4.1 积木用低密度聚苯乙烯材料制成，用乳胶漆漆成红色和蓝色，分别由两队使用。
4.2 参赛队不能使用对方的积木。
5、比赛：
5.1 赛制
所有报名参赛的队除上届比赛的前 16 名外先进行预选赛，选出的 16 个队与上届前 16 名进入正式比赛。正式比赛分为 8 组，每组 4 队，按如下形式进行比赛：
小组初赛：单循环赛，小组前两名优胜队进入 1/8 复赛。
1/8 及 1/4 复赛：淘汰赛
半决赛与决赛：淘汰赛
组委会可根据需要变更比赛形式。
5.2 比赛持续时间
5.2.1 比赛将持续 3 分钟。
5.2.2 机器人的设置必须在接到设置命令 l 分钟之内完成。
5.2.3 如果一队实现“ 竣工”，不管对方得分多少，即赢得该场比赛， 比赛将立即结束。
5.3 竣工
实现“竣工”的条件是：
5.3.1 在自己的塔上放置了 8 块自己的积木，且
5.3.2 在三个桥墩中的至少两个桥墩拥有主权，即
a) 在这两个桥墩上有自己的最顶层积木；
b) 在这两个桥墩上至少已堆放了两块积木；
c) 在桥墩上只有先堆放的三层积木才能记分 .
5.3.3 机器人不接触桥墩或堆放在上面的积木。
5.4 记分
5.4.1 在未实现“ 竣工 ”的情况下， 比赛结束时计分。
5.4.2 如果积木块的平底面与其它塔或桥墩上的积木或塔底座或聚丙烯圆柱接触，此积木
才被认为已放好并可得分。如果积木接触地面或自己的机器人，则不能得分。
5.4.3 堆放在塔或桥墩上和放入得分箱中且不与自己的机器人接触的积木均可得分。 记分规则如下：
a) 得分箱：每块积木 1 分
b) 双子塔：每块积木 1 分
c) 左、右天桥：每块积木 2 分
d) 中天桥：每块积木 5 分
5.4.4 在桥墩上，只有堆放的前三层积木才能得分 。
5.5 确定获胜者
比赛的优胜者将根据下列情况确定。
5.5.1 实现“竣工”的队赢得比赛。
5.5.2 在两队均未“竣工”的情况下，将所有得分相加扣除犯规分，得分多的队获胜。
5.5.3 如果出现平局，比赛的获胜者将按以下顺序来决定。
① 在中桥墩上放置积木块得分多的队获胜。
② 在左和右桥墩上得分多的队获胜。
③ 在一分箱中得分多的队获胜。
④如果按上述顺序仍不能选定优胜者，将由主裁判根据积木堆放的情况确定：
a) 塔上的积木朝向同一方向。
b) 积木对塔上的圆管的中心偏移小。
c) 如果仍然是平局，有主裁判确定优胜队。
6、犯规及扣分：
一旦比赛开始，下述动作被视为犯规并每次扣除 1 分。如某队被扣除了 3 分，该队将被取消资格。
⑴ 手动机器人及其操作者接触允许运行区域以外的地面。
⑵ 手动机器人伸入公路区或工地区。
⑶ 手动机器人进入对方的建塔区及其上方或自动机器人有意进入对方的建塔区及其上方。
⑷ 手动机器人接触本队的自动机器人。
⑸ 手动机器人接触对方的积木。
⑹ 手动机器人进入禁入区及其上方或自动机器人有意进入禁入区及其上方。
⑺ 自动机器人一启动就有意向手动区运动。
⑻ 如果上述⑴～⑺的犯规持续， 每超过 5 秒钟将扣 1 分。
某队扣分满 3 分后，该队即被取消比赛资格。
7、取消比赛资格：
参赛队的下列行为会被裁判认定为被取消比赛资格的行为：
⑴ 导致或试图导致比赛场地、设施（包括对方积木存放区中的积木排列）或对方的机器人的损坏。
⑵ 骑在手动机器人上
⑶ 手动机器人在任何区域内接触对方的自动机器人。
⑷ 一次以上的误启动。
⑸ 做出任何有悖公平竞争精神的动作。
8、安全：
8.1 制成的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和对方的设备造成伤害。
8.2 为了保证安全，如果使用激光束，必须低于 2 级激光，并以不伤害任何 操作者、裁判、比赛工作人员、观众和对方的设备 的方式使用。
9、机器人制作和运输费用：
9.1 制作费用：
组委 会给每个正式参赛队提供人民币一万元作为机器人制作补助费。
9.2 运输费用：
由组委会指定的运输公司负责运输机器人，具体细节将今后通知。
10、其它：
10.1 对于本规则没有规定的行为，裁判有全权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。
10.2 对规则的任何修改将由组委会发布。
10.3 鼓励所有参赛队以其大学的标识装饰自己的机器人。
10.4 只允许自制的机器人参赛。
11、奖励：
奖项有冠军奖、亚军奖、季军奖，还有最佳技术奖、最佳创意奖、最佳设计奖、最佳策略奖、最佳风格奖和赞助商特别奖。
12、机器人设计与制作的注意事项：
以下是制作机器人时应注意的几个问题。在任何情况下，都要充分注意避免可能的危险。
12.1 每个参赛队应避免机器人损坏比赛场地和设施，
12.2 作为大赛规则的正式补充资料，竞赛委员会将发布 FAQ （常见问题）。
12.3 要求每个参赛队准备一个 5 分钟的录像带，说明参赛队机器人的结构和运动。机器人启运前，组委会将通过录像带检查每个参赛的机器人是否符合规则。 |
